二战期间，德国由于自身地理位置限制，唯一北方出海口一方面被丹麦打断，另一方面由于靠近北海，任何水面舰艇出海航行都要直接面对英国皇家海军的主力舰队围攻，因此，在脾斯麦号战列舰被击沉之后，德国海军开始放弃水面舰艇建设，转而全力发展以柴电潜艇为核心的水下海军力量，并在应用战术上发展出一套极为彪悍的“狼群战术”，即依靠分布在北大西洋海域上的各个零落潜艇进行巡逻，只要有一艘潜艇发现敌方运输船队（主要是英国和美国），则通过无线电立即召唤附近其他潜艇前来围猎，从而将船队击沉。
不得不承认，德国海军的这种狼群战术在战争前期和中期来说都是非常成功的，对于当时的英国而言，狼群战术的击杀效果为其带来了极为沉重的压力。而在狼群战术的应用过程中，德国海军倚重的就是这种U艇。
按德国海军风格，以罗马数字来标定其各个型号，主要有下面几种：
1、I型潜艇
这是德国最早期的潜艇，首艇U-25号于1936年2月14日下水，水下排水量983吨，水下最大航速8.3节，水上最高航速18.6节，配置6具鱼雷发射管，总共装载14枚鱼雷。
2、II型潜艇
这是德国在1935年规避《凡尔赛条约》而设计和建造的新一代潜艇，拥有IIA、IIB、IIC、IID等诸多改进型号。II型潜艇比较小，IIA型水下排水量只有300吨，水下最大航速6.9节，水上最高航速13节，配置3具鱼雷发射管，总共装载5枚鱼雷。首艇命名为U-1号，战争期间累计产量达到100多艘。
3、VII型潜艇
VII型潜艇是德国于1936年开发的一款主力型潜艇，也是二战时期德国海军主力型潜艇，性能优异并且稳定，拥有VIIA、VIIB、VIIC、VIID等改进型号，以VIIB型为例，水下排水量800吨，水下最大航速8节，水上最高航速17.2节，配置5具鱼雷发射管，总共装载14枚鱼雷。
4、IX型潜艇
IX型潜艇是德国海军为了适应北大西洋狼群战术而专门研发的第一款远洋型潜艇，排水量首次突破了1000吨，各个性能指标相比于以往小型潜艇都有不同程度的提升。IX型潜艇拥有IXA、IXB、IXC、IXD、IXD2等九个子型号。以IXD2型为例，水下排水量1800吨，水下最大航速6.9节，水上最高航速19.2节，配置6具鱼雷发射管，总共装载22枚鱼雷。
（上图为IXC型U-505号）
5、XXI型潜艇
XXI型潜艇是德国在战争中期面对英国、美国的空中、海上联合反潜力量下于1944年开发的一款超强柴电潜艇，艇身采用8字形截面，上面为人员、动力和鱼雷舱，下面全部都是蓄电池舱，这样就可以极大的延长水下航行时间和速度。该型水下排水量2100吨，水下最大航速17.2节，水上最高航速17.9节，配置6具鱼雷发射管，总共装载23枚鱼雷。这一级潜艇也成为二战后期各国潜艇研发的参考标准，可见其性能优异程度。
6、XXIII型潜艇
XXIII型潜艇是德国海军在战争中期为了满足近海水下作战而研制的超小型柴电潜艇，相当于XXI型潜艇的缩小版，水下排水量258吨，水下最大航速12.5节，配置2具鱼雷发射管，只装载2枚鱼雷。
纵观德国二战期间的常规潜艇研制，在很多细节方面还是凸显出德国技术的优异特性，在鱼雷搭载能力方面，由于排水量不同会有较大幅度的差异，500吨以下超小型潜艇只有2-5枚、500-1000吨的小型潜艇一般搭载14枚左右、1000-2000吨潜艇一般搭载22-23枚。
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